YHD-Ⅰ系列柔輪為中空翻邊超薄結構，整機設計已達到扁平的極限，軸向長度比YCS系列縮短了50%。體積小，重量輕，非常適合對減速機厚度有嚴苛要求的場景使用。
1.超薄型 中空結構
2.高剛性
3.高轉矩
4.良好的定位與旋轉精度
5.輸入與輸出同軸
| 型號 | 減速比 | 額定轉矩（2000r/min） | 啟動停止時容許最大轉矩 | 平均負荷轉矩容許最大值 | 瞬間容許最大轉矩 | 容許最高輸入轉速 | 容許平均輸入轉速 | 背隙（Arc Ses） | 傳動誤差（Arc Ses） | 設計壽命 | 重量 |
| Nm | Nm | Nm | Nm | r/min | r/min | ≤ | ≤ | hour | kg | ||
| 14 | 50 | 3.5 | 11.5 | 4.5 | 23 | 8000 | 3500 | 20 | 60 | 10000 | 0.33 |
| 80 | 4.8 | 15 | 6 | 28 | |||||||
| 100 | 5.2 | 18 | 7.5 | 33 | |||||||
| 17 | 50 | 10.5 | 22 | 17 | 46 | 7000 | 3500 | 20 | 60 | 10000 | 0.43 |
| 80 | 12 | 28 | 20 | 55 | |||||||
| 100 | 15 | 35 | 25 | 68 | |||||||
| 120 | 15 | 38 | 25 | 66 | |||||||
| 20 | 50 | 16 | 37 | 22 | 67 | 6000 | 3500 | 20 | 60 | 10000 | 0.54 |
| 80 | 21 | 46 | 27 | 76 | |||||||
| 100 | 27 | 55 | 32 | 92 | |||||||
| 120 | 27 | 58 | 32 | 96 | |||||||
| 25 | 50 | 26 | 66 | 36 | 124 | 5500 | 3500 | 20 | 60 | 10000 | 0.92 |
| 80 | 34 | 86 | 58 | 165 | |||||||
| 100 | 45 | 106 | 73 | 180 | |||||||
| 120 | 45 | 115 | 73 | 196 | |||||||
| 160 | 45 | 119 | 73 | 196 | |||||||
| 32 | 50 | 52 | 147 | 73 | 264 | 4500 | 3500 | 20 | 60 | 10000 | 1.9 |
| 80 | 72 | 185 | 112 | 376 | |||||||
| 100 | 94 | 228 | 147 | 415 | |||||||
| 120 | 94 | 248 | 147 | 429 | |||||||
| 160 | 94 | 256 | 147 | 438 |
